Mach 3 til en robot?

Er der nogen der har set/prøvet eller hørt om Mach3(eller et andet software) kan styre en robot?


Jeg kunne godt bruge sådan en som 5akset fræser, men bevægelserne er jo cirkulære frem for lineære, så det er ret tvivlsomt om hvorvidt det/man kan styre det?


Jeg hører meget gerne om råd,tips eller links til lignende projekter.

12 svar
 Følg tråden
Annonce
Annonce
Annonce
Tænker du på en robotarm eller noget andet?
 
Jeg har prøvet at installere EMC2 for at se hvordan det kører. Lige i starten af instalationen har jeg valgt en 3 akset fræser, men en hexapod er også med. Jeg har ikke prøvet det, men det kunne tænkes at motorerne kører i grader i stedet for millimeter.
Jeg tænker på en robotarm som man normalt ser en industri robot, men med styresystem der gør, at den kan kørr lineært X,Y,Z og A+B.
Præcis som en normal fræser med fem akser.

Jeg ved godt at man bare kan sætte sig ned og lave et par algoritmer til at sætte ind, men det kunne jo være skønt hvis det var gjort før, helst af en der gerne vil dele ud af info
Hej Palle,

Der er jævnfør manualen ingen måder at indføre kinematiske bindinger i mach3, hvilket kunne bruges til at styre en robot bestående af rotationelle bindinger i XYZ, eller kartetiske koordinater om du vil:

"If the mechanism of your machine is like a robot arm or a hexapod, then Mach3 will not be able to
control it because of the kinematic calculations that would be needed to relate the “tool” position in X,
Y and Z coordinates to the length and rotation of the machine arms."

Jeg er sammen med min studiegruppe på aau ved at lave netop et robotprojekt, så derfor undersøgte jeg det lige, inden vi gik i gang med at lave vores eget software til at transformere XYZ til vinkler på de forskellige frihedsgrader. Oven i det kommer så baneudlægningen, der normalt ville foretages af mach3. Den sørger for korrekte de- og accelerationer når robotten skifter retning.
Jeg læste lige hurtigt på zonen (the real deal cnczone.com), at der er et kinematisk modul til EMC2 som DLG også er inde på, men hvordan det virker ved jeg ikke. Det jeg ved, er at der er en del betragtninger at tage højde for, hvis man sætter sig for at implementere det hele fra bunden.

Peace through superior firepower.

http://www.youtube.com/watch?v=TLxwAX8G3oI

@Thygesen. >Jeg har ikke læst den del du viser der?

Jeg gik bare helt automatisk ud fra, at man kunne lægge en formel ind under "Formula axis correction"?

Og så med de rigtige formler skrevet ind, ville den korrigere efter det.

Men man lærer jo lidt hele tiden


@DLG. Den er sej den du linker til der, men det er jo mere en industri robot(som min søn iøvrigt mener jeg skal bygge til ham, og så programmere den til at kunne samle lego op fra gulvet)


Men det tyder jo på EMC2 var værd at prøve at lege med, jeg er bare ikke så meget inde i Linux/Ubuntu.

Annonce
så skal du nok have den her der er software med til http://www.ebay.co.uk/itm/ROBOTIC-ARM-KIT-USB-PC-INTERFACE-CONSTRUCT-PRECISION-/190570899321?pt=UK_Toys_Creative_Educational_RL&hash=item2c5ee92779 den køre godt jeg har en selv
Man skal downloade Live CD på Linux hjemmesiden. Version 10.04. Det er en iso fil, som skal brændes på en cd, som alerede indholder Ubuntu og EMC2.
http://wiki.linuxcnc.org/emcinfo.pl?Installing_EMC2#Precompiled_EMC2_for_Ubuntu
Jeg har installeret det på en anden HDD. Man behøver ikke installere det for at prøve. CD kan startes når du kører Windows- hvis jeg husker rigtig.
@Palle: Jeg søgte bare manualen, har den ikke lige fremme nu. Det du kan med Formula axis correction, er åbenbart at lave et ulineært forhold mellem flytning og grader på din motor - svarende til at du har en kuglespindel med varierende stigning. På denne måde er XYZ stadigt afkoblet fra hinanden. Ved en robot har du brug for at koble frihedsgraderne sammen med ligninger, fordi en ret linie i X, Y eller Z kræver rotation af flere led samtidigt, og det er de koordinater du gerne vil programmere i.
Simpelt eksempel: http://www.cs.cmu.edu/afs/cs.cmu.edu/academic/class/16311/www/current/labs/Lab%208.html

Peace through superior firepower.

Jeg plejer at sige at Mach3 kan lave alt muligt, så hvorfor ikke styre en robot ?
(robotter er jo mange ting..)
Bla. sådan en fætter http://www.youtube.com/watch?v=Gv5B63HeF1E

Måske denne pdf var et kig værd ? http://www.indoor.flyer.co.uk/kinematic.pdf


Hilsen

Børge

_______________________________________________________

WoodSign dot dk

Det var nogle fine links, en Hexapod kunne nok også gøre opgaven, så der er da lige til lidt læsning.

Tak for det.

Hører iøvrigt stadig gerne om robotter der kan køre X,Y og Z.
Der er yderligere 2 indlæg i tråden.
 Følg tråden
Vil du være med? Log ind for at svare.

Relaterede emner

Tilmeld dig og få fordele



Deltag i forummet, stil spørgsmål og svar andre

Favoritmarkér spændende indlæg

Færre reklamer, når du er logget ind
...og meget mere



Tilmeld dig gratis